Questa splendida residenza, abitata ancora oggi dai Principi Meli Lupi, è considerata un pregevole esempio di primo barocco. Le peculiarità di questo stile si ritrovano nei mobili e nei complementi che arredano le stanze, a cui si aggiungono testimonianze di altre epoche.L'itinerario di visita agli ambienti della rocca, dove si conservano gli arredi originari, ha inizio dalla Sala rossa al pian terreno, con sei paesaggi di Francesco Monti detto il Brescianino incorniciati dai preziosi intagli di Giuseppe Bosi. Attraverso la Sala del Biliardo o degli Antenati, si accede poi al Salone degli Stucchi, ideato nel 1688 dall'architetto Draghi per Giampaolo IV, che commissionò gli affreschi con Il Trionfo dei Meli Lupi a Francesco e Ferdinando Bibiena, probabili autori dei disegni per gli stucchi di Giacomo Mercoli. Dalla vicina Galleria dei Poeti, costruita nel 1792 da Giovan Battista Fontana, si arriva all'Oratorio di Santa Croce, edificato nel 1616 dal cremonese Pedardi e decorato dal Mercoli nel 1697. Qui si conservano il monumento funebre di Ugolotto Lupi, del 1351, già nella chiesa di S. Francesco al Prato di Parma, e un rilievo marmoreo di Giovanni Antonio Amadeo, datato al 1470. Risalgono al cantiere cinquecentesco del palazzo il Salone delle Grottesche affrescate da Cesare Baglione e la Sala d'Ercole, dipinta intorno al 1543 da Niccolò dell'Abate. La visita al piano nobile culmina con l'appartamento di Giampaolo IV, costituito dalla sala del trono, dal salotto e dall'alcova. Il complesso, realizzato nei primi anni del Settecento e rivestito dagli intagli e dagli stucchi dorati di Lorenzo Aili e Giacomo Mercoli, rappresenta l'episodio senza dubbio più straordinario nella decorazione d'interni in ambito regionale, reso più prezioso dai mobili del veneziano Fanoli.