Fu costruito nel 134 dall'imperatore Adriano per collegare alla riva sinistra del Tevera al suo Mausoleo. Era costruito in peperino e rivestito da travertino e aveva tre arcate, a cui si accedeva mediante rampe dalla riva. Il piano stradale aveva ai lati alti marciapiedi dotati di balaustre in travertino. Nel VI secolo, sotto Papa Gregorio Magno, prese il nome di Ponte Sant'Angelo, dal Castel Sant'Angelo (originariamente Mausoleo di Adriano). Nel 1535, Papa Clemente VII fece collocare all'ingresso le statue di San Pietro e Paolo, a cui furono successivamente aggiunte altre statue raffiguranti i quattro evangelisti e i patriarchi. Nel 1669, Papa Clemente IX fece realizzare un nuovo parapetto, disegnato dal Bernini, sopra il quale furono collocate dieci statue raffiguranti angeli che portano gli strumenti della Passione.